03-VR数据采集

VR遥操作python库使用方案（Quest3已测试）​

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代码块​

Bash

git clone https://github.com/qrafty-ai/teleop\_xr.git​

cd teleop_xr​

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pip install -e .​

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# For IK support, install additional dependencies:​

pip install spatialmath-python>=1.1.15 gitpython>=3.1.46 xacro>=2.1.1 \​

filelock>=3.20.3 viser>=1.0.21​

pip install git+https://github.com/chungmin99/pyroki.git​

pip install git+https://github.com/chungmin99/ballpark.git​

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cd webxr​

npm install​

npm run build​

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python -m teleop_xr.demo # 这个仅用于测试数据传输。​

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mamba activate py310​

cd C:\tbxr_real # 项目的根目录应较浅，否则会报错。而且最好全是英文。​

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python -m teleop_xr.demo --mode ik --robot-class so101 --input-mode CONTROLLER --host 0.0.0.0 --port 4444 --no-tui​

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python -m teleop_xr.demo --mode ik --robot-class franka --input-mode CONTROLLER --host 0.0.0.0 --port 4444 --no-tui​

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戴上VR眼镜就可以。​

大拇指旁边的Grip键，两边同时按下，即可模拟右手动作。​

同时按下才能进入，松开一边就表示暂停。​

双击两次表示重置。​

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终止进程​

Get-NetTCPConnection -LocalPort 4444 -ErrorAction SilentlyContinue | Select-Object -Expand OwningProcess -Unique | % { Stop-Process -Id $_ -Force }​

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