README

具身场景的深度和强化学习​

本目录收集强化学习、模仿学习和深度学习在具身场景中的复现教程。建议大家先从任务边界和仿真平台开始理解，再进入具体代码和训练命令。​

章节入口​

•

多机器人搬运家具强化学习：CooHOI 协作式人形机器人搬运任务入门。​

•

HIMLoco 四足机器人运动控制 Isaac Lab 复现：从论文理解、旧 Isaac Gym 栈排障到 Isaac Lab 新栈 smoke test。​

•

AGILE 人形机器人 Loco-Manipulation Isaac Lab 复现：理解 AGILE 的人形机器人 RL 工作流、官方任务边界、本地 Isaac Sim 5.1 复刻视频和评估导出链路。​

学习建议​

如果大家刚接触机器人强化学习，建议先看 HIMLoco 章节，理解 proprioception、privileged critic 和 sim-to-real 的基本思路；再看 AGILE 章节，学习更完整的人形机器人任务配置、teacher-student 蒸馏、评估报告和 Sim2MuJoCo 复核流程。​