08GenieSim3配置

1、openpi部署服务端​

GenieSim一键启动视频教程：https://www.datawhale.cn/learn/content/258/6172​

​

代码块​

Bash

cd /root/openpi​

​

XLA_PYTHON_CLIENT_MEM_FRACTION=0.7 uv run scripts/serve_policy.py --host='0.0.0.0' --port=8999 policy:checkpoint --policy.config=organize_items --policy.dir ./checkpoints/organize_items/29999​

也可以执行​

python scripts/serve_policy.py --host='0.0.0.0' --port=8999 policy:checkpoint --policy.config=organize_items --policy.dir ./checkpoints/organize_items/29999​

# 原因：启动命令的uv run会重新创建一个虚拟环境而不是使用已经创建的openpi-server虚拟环境。把uv run换成python就可以了，然后这个命令自动下载的openpi相关模型保存在~/.cache/openpi下，如果用户误删再重新下载会很麻烦。所以也需要说明一下，不要随便删文件​

# 注意，不要删除~/.cache，重新下载模型非常花时间！​

​

​

​

出现这个ip就算成功​

​

​

如果av有版本报错，根据lerobot的依赖改成pyav（这个新版镜像已经给大家修复了）​

需要修改一个地方​

​

​

需要修改pyproject.toml​

​

​

2、GenieSim客户端​

​

​

​

代码块​

Plain Text

(isaac) root@gpufree-container:~# ssh -CNg -L 8999:127.0.0.1:8999 root@100.88.33.251​

root@100.119.114.168's password: ​

(需要看下服务端日志显示的ip地址)​

密码xxxxx​

python -c "import socket; s=socket.socket(); s.connect(('localhost', 8000)); print('OK')"​

​

​

​

下载资产（这里我们的镜像已经给大家配置好了，不需要再额外配置）：​

​

代码块​

Plain Text

clone下载到​

genie_sim/source/geniesim/assets​

https://modelscope.cn/datasets/agibot\_world/GenieSimAssets​

​

设置环境变量（已经在服务器镜像的.bashrc给大家配置好，这里不需要额外配置）​

​

代码块​

Plain Text

# 1. 设置基础变量​

export SIM_REPO_ROOT=/root/genie_sim​

​

​

然后​

​

代码块​

Plain Text

cd /root/genie_sim​

​

/isaac-sim/python.sh source/geniesim/app/app.py --config source/geniesim/config/organize_items.yaml​

或者​

omni_python source/geniesim/app/app.py --config source/geniesim/config/organize_items.yaml​

​

就可以看到渲染仿真器执行动作了​

3、录制仿真结果​

替换​

/root/genie_sim/scripts/auto_record_and_extract.py​

为当前教程文件夹下 auto_record_and_extract.py​

​

代码块​

Plain Text

修改​

/root/genie_sim/scripts/start_auto_record.sh​

​

​

​

​

代码块​

Plain Text

cd /root/genie_sim​

​

/isaac-sim/python.sh source/geniesim/app/app.py --config source/geniesim/config/organize_items_record.yaml​

或者​

omni_python source/geniesim/app/app.py --config source/geniesim/config/organize_items_record.yaml​

​

然后新开一个terminal​

等待出现仿真频率​

​

​

​

代码块​

Plain Text

cd /root/genie_sim​

bash scripts/start_auto_record.sh​

​

然后cmap文件会在仿真结束后自动解析并保存为mp4​

​

代码块​

Plain Text

ls /root/genie_sim/output/recording_data/recording_data/place_object_into_box_color/recording_20260204_121814/recording_20260204_121814_0.mcap -lh​

​

如果已经有了mcap​

​

代码块​

Plain Text

# 进入项目根目录​

cd /root/genie_sim​

​

# 使用新增加的 --bag_path 参数指向你已有的录制文件夹​

python3 scripts/auto_record_and_extract.py \​

--bag_path "/root/genie_sim/output/recording_data/recording_data/place_object_into_box_color/recording_20260204_141040" #--delete_db3_after 可选，决定是否运行后删除mcap文件，因为文件较大​

​