01仿真配置文档

机器人仿真平台选型与目录导览​

本页用于帮助读者先判断“应该学习哪个仿真平台”，再进入对应的安装或实践教程。原先这里混入了 DISCOVERSE 的单独安装笔记，容易让读者误以为本章的基础配置只对应一个项目；现在改为仿真平台对比和学习路径导览。​

常见仿真平台对比​

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​ 平台​ ​	​ 主要定位​ ​	​ 适合任务​ ​	​ 在本项目中的位置​ ​
​ MuJoCo​ ​	​ 轻量、高效、控制友好​ ​	​ 控制、机械臂、模仿学习、小闭环实验​ ​	​ examples/README.md、README.md​ ​
​ Robosuite + LIBERO​ ​	​ MuJoCo 系操作与 VLA 研究组合​ ​	​ manipulation、VLA、终身学习 benchmark​ ​	​ SmolVLA-LIBERO、LIBERO benchmark​ ​
​ Isaac Sim​ ​	​ 高保真渲染与复杂机器人仿真​ ​	​ 合成数据、ROS2、Sim2Real、复杂场景​ ​	​ Isaac Sim、Isaac Lab 与 GR00T 部署导览、Isaac Sim 本地与云端配置教程​ ​
​ Isaac Lab​ ​	​ Isaac 生态下的 RL/IL 主线​ ​	​ RL、IL、策略训练、任务构建​ ​	​ Isaac Sim 本地与云端配置教程、阿里云部署 Isaac Lab + GR00T 完整教程​ ​
​ Habitat-Sim / Habitat-Lab​ ​	​ 室内导航与 VLN 平台​ ​	​ PointNav、ObjectNav、VLN​ ​	​ Habitat 导航环境​ ​
​ ManiSkill​ ​	​ GPU 并行操作与 RL 平台​ ​	​ manipulation、PPO、数据采集、任务构建​ ​	​ ManiSkill 环境仿真配置、ManiSkill 详细文档​ ​
​ GenieSim / GenieSim3​ ​	​ 高写真操作仿真与 benchmark​ ​	​ Pi0、策略评测、高保真操作任务​ ​	​ GenieSim 配置、GenieSim3 配置​ ​
​ OmniGibson / BEHAVIOR​ ​	​ 长程家庭任务与复杂交互​ ​	​ household、mobile manipulation、长程任务​ ​	​ 家务机器人环境配置​ ​
​ Genesis​ ​	​ 新兴高速物理仿真平台​ ​	​ 高速仿真、多物理场、研究探索​ ​	​ Genesis 环境配置、Genesis 可视化和渲染​ ​
​ Gazebo​ ​	​ ROS/ROS2 系统工程验证​ ​	​ 传感器仿真、移动机器人系统集成​ ​	​ 本仓库不是主线，但在工程链路中仍然常见​ ​
​ AirSim​ ​	​ 无人机历史常用平台​ ​	​ 无人机、视觉导航 demo​ ​	​ 无人机多模态大模型实践​ ​
​ DISCOVERSE​ ​	​ MuJoCo + 3DGS 高保真渲染 + Real2Sim2Real​ ​	​ 高保真渲染、真实场景重建、Real2Sim2Real 研究​ ​	​ 适合作为扩展平台了解，项目主页：DISCOVERSE​ ​
​ SIM1​ ​	​ 双臂柔体操作与数据生成​ ​	​ 布料操作、遥操作、replay、扩散轨迹生成​ ​	​ SIM1 柔体仿真与数据生成​ ​

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选择建议​

如果目标是快速理解机械臂控制、抓取和基础策略复现，优先从 MuJoCo、Robosuite、LIBERO 或 ManiSkill 入手。这些平台上手成本相对低，适合教学和算法验证。​

如果目标是高保真渲染、合成数据、ROS2 集成或复杂机器人系统，优先学习 Isaac Sim 和 Isaac Lab。它们对显卡、驱动和环境一致性要求更高，但更接近真实工程部署。​

如果目标是室内导航、语言导航和路径规划，优先学习 Habitat-Sim / Habitat-Lab。无人机导航也可以归入这一类，因为核心问题同样是环境理解、目标定位和路径规划。​

如果目标是家务机器人、长程任务、多物体交互和家庭场景，优先看 OmniGibson / BEHAVIOR 或家务机器人环境配置。​

如果目标是新平台调研或前沿探索，可以继续了解 Genesis、DISCOVERSE、SIM1、RoboTwin、MetaSim/RoboVerse 等扩展平台。​

推荐学习路径​

先阅读本页，明确自己要做的是操作、导航、系统部署还是前沿平台调研。​

操作与强化学习方向：优先看 ManiSkill 环境仿真配置，再看 ManiSkill 详细文档。​

高保真与系统集成方向：优先看 Isaac Sim、Isaac Lab 与 GR00T 部署导览，再按本地 Windows、Linux 工作站、云服务器或 GR00T 复现目标选择对应路线。​

导航方向：优先看 Habitat 导航环境 和 ETPNav 代码复现。​

应用实践方向：根据任务选择 家务机器人环境配置、无人机多模态大模型实践 或 SIM1 柔体仿真与数据生成。​

编写约定​

本章后续文档尽量遵循以下约定，避免网页端目录出现编号错乱：​

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每个 Markdown 文件只保留一个一级标题，一级标题表达本文主题。​

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文件名负责章节顺序，例如 01...md、02...md；网页侧边栏应优先使用文件名生成文档标题。​

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正文内部可以使用局部编号，例如 1. 安装、2. 快速入门，但不要把跨文件章节编号硬写进正文标题。​

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平台对比和选型说明放在本页；具体安装命令放在各平台自己的配置文档中。​

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外部项目如 DISCOVERSE 只在对比表中说明定位，除非后续单独新增完整教程，否则不混入本章入口页。​